[发明专利]摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质有效
| 申请号： | 201911424353.3 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN113128018B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 滕雅婷;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 曹瑞敏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提出一种摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质，涉及机器人技术领域。首先获得待处理关节的当前角速度，若该当前角速度在预设角速度范围内，则根据库伦摩擦力、粘性摩擦系数、调整系数及当前角速度，计算得到待处理关节的摩擦力。其中，预设角速度范围包括0，在预设角速度范围内，调整系数的绝对值与当前角速度的绝对值正相关，调整系数的绝对值的最大值不大于1，该摩擦力中包括库伦摩擦力与调整系数的乘积。由此，通过缩小低速区间内的库伦摩擦力，从而减小低速区间内的摩擦补偿力，以避免在待处理关节的速度过0时出现补偿突变的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 摩擦力 计算方法 装置 机器人 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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