[实用新型]一种多轴柔性机器人

摘要

本实用新型公开了一种多轴柔性机器人，包括安装座、安装在安装座上的一级臂组件、可转动安装在一级臂组件上的二级臂组件、可转动安装在二级臂组件上的三级臂组件、可转动安装在三级臂组件上的四级臂组件、可转动安装在四级臂组件上的五级臂组件以及六级臂组件。本多轴柔性机器人在不同级臂组件内设计对应级的减速器，其他的多级臂直连在减速器上，整体的动力传送结构更为简单，可以有效降低了传动结构的复杂性，保证整个机器人运动的灵活性以及流畅性；其次，不同级臂之间通过不同的连接头进行连接，减少了各个关节的连接结构，有效减轻整个机器人的重量，在相同动力输出下，能承载更大的载荷。

主权项

1.一种多轴柔性机器人，包括安装座，其特征在于，还包括：一级臂组件，安装在安装座上，安装座的上端安装有安装法兰，安装法兰上设置有一级减速器，一级减速器上连接有一级伺服电机；二级臂组件，包括安装在一级减速器输出端上的旋转座以及安装在旋转座上的二级减速器，二级减速器上连接有二级伺服电机；所述二级减速器输出端连接二级连接头的一端；三级臂组件，包括一端与二级连接头另一端连接的三级连接臂以及安装在三级连接臂另一端上的三级连接头；所述三级连接头上设置有三级减速器，三级减速器上连接有三级伺服电机；四级臂组件，设置有一端安装在三级减速器输出端上的四级连接头，四级连接头的另一端设置有四级减速器，所述四级减速器的输出端连接四级连接臂的一端，所述四级减速器的输入端连接有四级伺服电机；五级臂组件，包括一端与四级连接臂另一端连接的五级连接头以及安装在五级连接头另一端的五级减速器；五级减速器的输入端连接有五级伺服电机；六级臂组件，包括一端与五级减速器输出端连接的六级连接头，所述六级连接头的另一端设置有六级减速器，所述六级减速器的输入端连接有六级伺服电机，所述六级伺服电机容置在六级连接头内；所述六级减速器的输出端连接有工装夹具。