[实用新型]复杂多构型微零件自动微操作机械手系统

摘要

本实用新型提供的复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，涉及自动化微装配技术领域，包括多手臂运动模块、装配机械手及快换模块和压装机械手模块，多手臂运动模块带动装配机械手及快换模块和压装机械手模块移动。装配手臂安装在第一Z轴方向直线精密手臂运动台上，机械手快换主模块和力觉检测模块通过快换‑力觉转接块连接，能实现装配力度的检测和机械手的快速更换，装配机械手用于完成零件的拾取、转运、涂胶、配准和装配操作。压装机械手模块包括压装手臂、压装机械手本体和压力工装组件，用于将粘接好的零件固定压装，防止零件变形。该复杂多构型微零件自动微操作机械手系统结构紧凑，零件装配灵活自如，效率高，装配质量好。

主权项

1.一种复杂多构型微零件自动微操作机械手系统，其特征在于，包括多手臂运动模块(31)、装配机械手及快换模块(32)和压装机械手模块(33)；所述多手臂运动模块(31)包括Y轴方向的直线大程精密手臂运动台(31‑1)、X轴方向的直线大程精密手臂运动台(31‑2)、第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑3)和第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑4)；所述X轴方向的直线大程精密手臂运动台(31‑2)安装在所述Y轴方向的直线大程精密手臂运动台(31‑1)上，所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑3)和所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑4)均安装在所述X轴方向的直线大程精密手臂运动台(31‑2)上，且平行设置；所述装配机械手及快换模块(32)设于所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑3)上，所述压装机械手模块(33)设于所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑4)上；所述装配机械手及快换模块(32)包括装配手臂(32‑7)、力觉检测模块(12)、快换‑力觉转接块(32‑6)、机械手快换主模块(32‑5)和装配机械手，所述装配手臂(32‑7)安装在所述第一Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑3)上，所述力觉检测模块(12)设于所述装配手臂(32‑7)上，所述快换‑力觉转接块(32‑6)设于所述力觉检测模块(12)和所述机械手快换主模块(32‑5)之间，且所述快换‑力觉转接块(32‑6)同时与所述力觉检测模块(12)和所述机械手快换主模块(32‑5)连接；所述装配机械手与所述机械手快换主模块(32‑5)连接，所述装配机械手用于完成零件的拾取、转运、涂胶、配准和装配操作；所述压装机械手模块(33)包括压装手臂(33‑2)、压装机械手本体(33‑1)和压力工装组件(22‑2)，所述压装手臂(33‑2)安装在所述第二Z轴方向直线精密手臂运动台(31‑4)上，所述压装机械手本体(33‑1)安装在所述压装手臂(33‑2)上；所述压力工装组件(22‑2)包括压装中轴(22‑21)、压装套筒(22‑22)和压装基座(22‑23)，所述压装套筒(22‑22)套设在所述压装中轴(22‑21)上，所述压装套筒(22‑22)与所述压装基座(22‑23)连接，所述压装机械手本体(33‑1)用于夹持所述压装中轴(22‑21)和所述压装套筒(22‑22)。