[实用新型]智能制造单元椼架机械臂的手爪系统

摘要

本实用新型公开了智能制造单元椼架机械臂的手爪系统，包括手爪座，所述手爪座为梯形结构，所述手爪座内壁两侧均铰接有相对设置的弧形曲臂，两个所述弧形曲臂相对一侧外壁远离手爪座一端通过螺栓固定有夹块，所述手爪座一侧外壁通过螺栓固定有气动伸缩杆，所述气动伸缩杆一端穿过手爪座一侧外壁通过螺栓固定有金属管，所述金属管两侧外壁远离气动伸缩杆一端均焊接有铰接块，且两个铰接块侧壁均铰接有第一连杆，且两个第一连杆远离金属管一端分别与两个弧形曲臂侧壁铰接。本实用新型可以起到锁定弧形曲臂的作用，减少因为气动伸缩杆故障造成的手爪松动，更加可靠，提高自动化程度，可以反馈抓持物与手爪的距离。

主权项

1.智能制造单元椼架机械臂的手爪系统，包括手爪座（7），其特征在于，所述手爪座（7）为梯形结构，所述手爪座（7）内壁两侧均铰接有相对设置的弧形曲臂（4），两个所述弧形曲臂（4）相对一侧外壁远离手爪座（7）一端通过螺栓固定有夹块（1），所述手爪座（7）一侧外壁通过螺栓固定有气动伸缩杆（8），所述气动伸缩杆（8）一端穿过手爪座（7）一侧外壁通过螺栓固定有金属管（12），所述金属管（12）两侧外壁远离气动伸缩杆（8）一端均焊接有铰接块（3），且两个铰接块（3）侧壁均铰接有第一连杆（2），且两个第一连杆（2）远离金属管（12）一端分别与两个弧形曲臂（4）侧壁铰接，所述手爪座（7）内壁靠近金属管（12）两侧位置处均转动连接有齿轮盘（6），两个所述齿轮盘（6）侧壁边缘位置处均铰接有第二连杆（5），且两个第二连杆（5）远离金属管（12）一端分别与两个弧形曲臂（4）一端铰接，所述金属管（12）内壁插设有金属杆（14），所述金属管（12）两侧外壁均开有条形槽（13），所述金属杆（14）两侧均设有齿条（11），且两个齿条（11）分别穿过两个条形槽（13）与两个齿轮盘（6）啮合，所述手爪座（7）侧壁靠近气动伸缩杆（8）位置处通过螺栓固定有拉杆式电磁铁（9），且拉杆式电磁铁（9）的拉杆一端穿过手爪座（7）侧壁与其中一个齿轮盘（6）卡接。/n