[实用新型]手腕结构和机器人有效
| 申请号： | 201920534587.2 | 申请日： | 2019-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN209793783U | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 王建峰;蔡颖鹏;陈希 | 申请（专利权）人： | 北京因时机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 胡素莉;李海建 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种手腕结构和机器人，手腕结构包括：用于安装手掌的手掌底座，手腕基座，第一直线驱动器，第二直线驱动器，设置在手掌底座和手腕基座上的运动机构；其中，第一直线驱动器和第二直线驱动器均绕相交的X轴线和Y轴线可转动地设置在手腕基座上，第一直线驱动器的第一输出轴和第二直线驱动器的第二输出轴均可转动地设置在手掌底座上；第一直线驱动器和第二直线驱动器驱动手掌绕运动机构的第一转轴俯仰、以及驱动手掌绕运动机构的第二转轴摇摆，第二转轴可转动地设置在手掌底座内。上述手腕结构缩短了手掌的摇摆轴线与手掌的距离，减小了该手腕结构与人体手腕运动轨迹的差距，提高了仿人效果。 | ||
| 搜索关键词： | 直线驱动器 手掌 手腕结构 底座 运动机构 可转动 转轴 手腕 输出轴 摇摆 本实用新型 人体手腕 运动轨迹 俯仰 驱动 减小 机器人 相交 | ||
【主权项】：
1.一种手腕结构，其特征在于，包括：用于安装手掌(13)的手掌底座(12)，手腕基座(1)，第一直线驱动器(4)，第二直线驱动器(5)，以及设置在所述手掌底座(12)和所述手腕基座(1)上的运动机构；/n其中，所述第一直线驱动器(4)和所述第二直线驱动器(5)均绕相交的X轴线和Y轴线可转动地设置在所述手腕基座(1)上，所述第一直线驱动器(4)的第一输出轴(18)和所述第二直线驱动器(5)的第二输出轴(19)均可转动地设置在所述手掌底座(12)上；/n所述第一直线驱动器(4)和所述第二直线驱动器(5)驱动所述手掌(13)绕所述运动机构的第一转轴(14)俯仰，所述第一直线驱动器(4)和所述第二直线驱动器(5)驱动所述手掌(13)绕所述运动机构的第二转轴(15)摇摆，其中，所述第二转轴(15)可转动地设置在所述手掌底座(12)内。/n
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