[实用新型]一种两自由度工件分拣搬运机器人

摘要

本实用新型公开了一种两自由度工件分拣搬运机器人，横移机构滑动连接于底座上，可沿底座的滑轨横移运动，俯仰机构固定于横移机构上方，随横移机构同步横移，工件传送机构放置于俯仰机构前方，电动手爪安装在俯仰机构上，靠近工件传送机构，电动手爪上安装有力矩传感器，用于反馈控制电动手爪夹紧停止，俯仰机构通过机械臂带动电动手爪上仰或下俯，从而电动手爪配合横移机构和俯仰机构将不同尺寸的工件分拣至工件传送机构的不同传送带上。本实用新型通过力矩传感器控制步进电机停止转动，再根据步进电机转动角度判断工件大小，通过横移机构和俯仰机构带动电动手爪横移和俯仰运动，即可将不同尺寸的工件分拣至不同传送带上，操作简单，控制方便。