[发明专利]具有振动阻尼器的大型操纵器

摘要

本发明涉及一种用于混凝土泵的具有分配杆（20）的大型操纵器。该分配杆（20）具有容纳在杆支座（30）上的、由多个彼此铰接式连接的杆臂（44、46、48、50、52）组成的折弯杆（32），所述折弯杆具有一个杆尖端（64）并且具有多个铰接件（34、36、38、40、42），所述铰接件用于使杆臂（44、46、48、50、52）相对于所述杆支座（30）或相邻的杆臂（44、46、48、50、52）枢转，并且所述分配杆（20）包含控制装置（86），其用于借助用于分别配属于折弯铰接件（34、36、38、40、42）的驱动机组（68、78、80、82、84）的驱动机组执行环节来控制折弯杆（32）的运动。根据本发明，所述大型操纵器包含用于在以机架（16）为基准的坐标系（104）中测定杆臂部位在至少一个杆臂（44、46、48、50、52）上的垂直速度v‖和/或水平速度v⊥的装置（102）。此外，该该分配杆（20）具有用于测定铰接件（34、36、38、40、42）的铰接角度（116）的装置。控制装置（86）通过为所述驱动机组（68、78、80、82、84）的执行环节（90、92、94、96、98、100）提供定位调节参量SDi来控制所述折弯杆（32）的运动，所述定位调节参量取决于借助用于测定杆臂部位的垂直速度v‖的装置（102）测定的所述杆臂部位的垂直速度v‖和/或水平速度v⊥并且取决于借助用于测定所述铰接件（34、36、38、40、42）的铰接角度的装置（116）测定的所述铰接件（34、36、38、40、42）的铰接角度εi和/或取决于杆支座（30）围绕竖直轴线（18）的旋转角度ε18以及取决于借助能够由杆控制者操作的控制器（87）产生的用于调节所述分配杆（20）的控制信号S。