[发明专利]导航装置、导航支援信息的生成方法及生成程序

摘要

课题在于，使用VSLAM并且高精度地计算本装置与其他特征点等之间的绝对性的位置关系。解决手段在于，导航装置具备GNSS运算部、VSLAM运算部及校正信息估计部。GNSS运算部使用从定位卫星发送的GNSS信号的相位的变化量或者GNSS信号的频率的变化量，计算GNSS速度及GNSS姿态角。VSLAM运算部使用动态图像进行VSLAM运算，估计多个时刻的VSLAM位置以及VSLAM姿态角。校正信息估计部使用GNSS速度、GNSS姿态角、多个时刻的所述VSLAM位置以及VSLAM姿态角，估计VSLAM位置相对于绝对坐标系的位置的比例或者比例误差、以及GNSS速度的误差或者根据GNSS速度得到的GNSS位置的误差。