[发明专利]图像处理装置和图像处理方法

摘要

本发明使得即使相机以偏离的角度安装，也可以基于由相机拍摄的图像来准确地计算到被摄体的距离。在本发明中，输入由具有广角镜头的相机拍摄的图像并进行畸变校正，并且生成校正图像。另外，计算真实世界中的垂直对象在校正图像中的倾斜度，基于垂直对象的倾斜度计算相机的相机俯角的偏差角，生成考虑到相机俯角的偏差角的对象距离计算用图像，并且根据对象距离计算用图像计算到包括在由相机捕获的图像中的对象的距离。如果相机俯角的偏差角不小于或等于预定阈值，则利用考虑到相机俯角偏差的俯瞰图像生成用关联对应数据来生成所述对象距离计算用图像。