[发明专利]一种微创手术机器人主手及从手控制方法在审
| 申请号： | 202010025695.4 | 申请日： | 2020-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN113116531A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 王了;王勇;胡江;王新中 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 重庆辉腾律师事务所 50215 | 代理人： | 张小晓 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微创手术机器人主手及从手控制方法，其中主手包括彼此垂直的第一主手模组、第二主手模组和第三主手模组；所述第三主手模组的输出端与第二主手模组的输入端连接；所述第二主手模组的输出端与所述第一主手模组的输入端连接；所述第一主手模组可与主控制器连接。本发明的微创手术机器人主手结构简单紧凑，可实现更高精度的手术操作；并且主手模组均位于横向的第三主手臂上方，减小了主手在竖直方向的尺寸，有效避免了主手与其他部件在竖直方向的干涉。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器 人主 控制 方法 | ||
【主权项】：
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