[发明专利]机器人跟踪传送带上的工件的方法以及机器人跟踪系统有效

专利信息
申请号: 202010055256.8 申请日: 2020-01-17
公开(公告)号: CN113134829B 公开(公告)日: 2022-10-18
发明(设计)人: 王春晓 申请(专利权)人: 北京配天技术有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 代理人: 唐双
地址: 100085 北京市海*** 国省代码: 北京;11
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摘要: 本申请公开了一种机器人跟踪传送带上的工件的方法以及机器人跟踪系统,该方法包括:检测所述传送带上的工件并将所述工件计入待跟踪队列;当所述工件进入加工启动区域,根据所述工件的位置信息而计算出所述机器人相对于所述工件的工件坐标系的第一轨迹;根据所述传送带N个周期的平均速度而计算出第二轨迹,其中,所述第二轨迹用于抵消所述机器人在上车起始点相对于所述传送带移动所述工件的相对速度,其中,N为大于等于2的整数;叠加所述第一轨迹和所述第二轨迹以得到所述机器人的运动轨迹。通过上述方式,本申请能够降低机器人TCP点到达工件上时,发生速度跳变的概率。
搜索关键词: 机器人 跟踪 传送 带上 工件 方法 以及 系统
【主权项】:
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