[发明专利]用数字驱动电路的末端执行器力测量

摘要

手术装置包括具有控制器的手柄组合件和适配器组合件，所述适配器组合件包括管状壳体，所述管状壳体具有配置成联接到所述手柄组合件的近侧端部分，和远侧端部分。适配器组合件还包括与管状壳体一起布置的负载感测组合件。所述负载感测组合件被配置为测量施加在所述管状壳体上的负载，并且包括：传感器主体，所述传感器主体具有限定在其中的凹穴；负载传感器电路，其设置在所述凹穴中并耦合至所述传感器主体；和信号处理电路，其设置在所述凹穴内并电耦合至所述负载传感器电路。负载感测组合件还包括盖，该盖布置在所述凹穴上方并且将所述负载传感器电路和所述信号处理电路封闭在其中，该盖联接到所述传感器主体，从而在它们之间形成第一气密密封。手术装置还包括手术末端执行器，该手术末端执行器配置成联接至所述适配器组合件的远侧端部分。