[发明专利]用于土壤耕作的机器人车辆

摘要

本发明涉及用于在工作区域中的含土壤耕作的可移动操作的机器人车辆，工作区域由离散化坐标网格点集合表示，车辆包括GNSS接收器和控制器，控制器包括含指令的存储器和处理器，其中由处理器执行指令使得车辆为网格点的子集中的每个网格点在不同的第一时间点执行包括如下的初始化过程：在第一时间点从与车辆间隔开的车辆基座接收第一组GNSS信号；在第一时间点从自GNSS接收器接收第二组GNSS信号；定位准确度，定位基于第二组GNSS信号，准确度的确定基于第一和第二组GNSS信号的信号质量比较；其中，由处理器执行指令还使得车辆基于初始化过程的结果来规划可移动操作，初始化过程的结果包括定位准确度可用的网格点中的至少一些和定位准确度。