[发明专利]容器识别方法、装置和机器人有效
| 申请号： | 202010115018.1 | 申请日： | 2020-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN111353409B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 龚孝波 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/50 | 分类号： | G06V20/50;G06V10/25;G06T7/543 |
| 代理公司： | 深圳市爱迪森知识产权代理事务所(普通合伙) 44341 | 代理人： | 何婷;葛增娴 |
| 地址： | 201111 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种容器识别方法、装置和机器人，该方法包括：通过图像采集器获取所述容器的深度图及RGB图；在所述RGB图中识别出预设在所述容器表面的标识图的位置区域；将所述容器的深度图转换为点云图；根据所述标识图在所述RGB图中的位置区域确定所述标识图在所述点云图中的点云集合P0；根据所述图像采集器的平面参数，将所述标识图的点云集合P0转换为与所述图像采集器所在平面平行的标识图的点云集合P1；将所述转换后的标识图的点云集合P1转换为所述标识图的深度图；根据所述标识图的深度图获取所述标识图的深度值集D1；根据所述标识图的深度值集D1对所述容器进行识别。通过上述方式，提高了容器识别准确性和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 容器 识别 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
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