[发明专利]一种4-UPU并联机器人正向运动学的几何投影解法有效
| 申请号： | 202010134316.5 | 申请日： | 2020-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN111283682B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 李龙;吴洪涛;王成军 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张弛 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种针对4‑UPU并联机器人正向运动学的几何投影解法，属于并联机器人运动学正解研究领域。该方法中，建立基坐标与动坐标系，通过基坐标系与动坐标系确定4‑UPU并联机器人结构参数，并建立逆运动学模型。将4‑UPU的正解运动分解描述在两个投影平面的，通过求解四边形内角和边长，获得正运动学模型。该方法将正解模型求解转化为平面几何问题，有效提升了计算效率，且在工作空间内正解结果唯一，能够为4‑UPU并联机器人运动实时控制提供一种新的正解处理方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 upu 并联 机器人 正向 运动学 几何 投影 解法 | ||
【主权项】：
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