[发明专利]基于量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法有效
| 申请号： | 202010160712.5 | 申请日： | 2020-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN111308460B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 吴刚;郑艳;俞万友;徐飞;唐为林;李继磊 | 申请（专利权）人： | 华域汽车系统股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/60 | 分类号： | G01S13/60;G01S13/86 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人： | 邓琪 |
| 地址： | 200041 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于传感器量测来源类型和目标置信度的多传感器航迹终止方法，包括：获取稳定航迹集和传感器量测，采用传感器量测来与航迹关联并更新；根据关联情况，将航迹分为待维持的航迹和待终止的航迹；根据量测来源类型来标记航迹，根据标记设置相应的连续未关联次数阈值和目标置信度终止阈值，进行终止逻辑判决。本发明利用航迹量测来源类型设置不同的目标置信度终止阈值，且包括未关联次数判决、目标置信度判决两个判决环节，终止效率高、工程实现简单，较为有效地解决了前视摄像头、前向毫米波雷达组合的多传感器系统航迹终止工程应用问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 来源 类型 目标 置信 传感器 航迹 终止 方法 | ||
【主权项】：
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