[发明专利]点云地图处理方法、处理装置、电子装置和车辆有效
申请号: | 202010227293.2 | 申请日: | 2020-03-27 |
公开(公告)号: | CN111462321B | 公开(公告)日: | 2023-08-29 |
发明(设计)人: | 徐胜攀;郭彦东 | 申请(专利权)人: | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
主分类号: | G06T17/05 | 分类号: | G06T17/05;G06T3/40;G06T5/50;G06T7/73 |
代理公司: | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人: | 黄琼 |
地址: | 510640 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本申请公开了一种点云地图处理方法。点云地图处理方法包括:合并点云数据和初始位姿以得到合并点云,处理合并点云以得到路标点和测量点,以及根据路标点和测量点构建目标方程以对初始位姿进行优化。本申请实施方式的点云地图处理方法中,通过将点云数据和初始位姿进行合并,在处理后得到路标点,因此可以对场景进行较为精细的优化,并基于汇聚误差最小化,构建目标方程优化各帧点云的初始位姿,减少了计算量和内存消耗,可取得较好的优化效果。本申请还公开了一种处理装置、电子装置和车辆。 | ||
搜索关键词: | 地图 处理 方法 装置 电子 车辆 | ||
【主权项】:
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