[发明专利]一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构有效
| 申请号： | 202010244363.5 | 申请日： | 2020-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN111376235B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 郭宏伟;武广平;王春龙;肖洪;刘荣强;邓宗全 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/14 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构，它涉及大型轴类零件机器人化生产线技术领域。本发明为解决现有重载物料转运机器人刚度强度不足、结构复杂、自重大、控制系统复杂的问题。本发明包括回转机构、大臂机构、小臂机构、竖直臂机构和直线运动机构，大臂机构的一端与回转机构转动连接，大臂机构的另一端与小臂机构的一端转动连接，小臂机构的另一端与竖直臂机构的一端转动连接，竖直臂机构的另一端与直线运动机构的一端转动连接。本发明用于重载物料转运机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 重载 自由度 平行 连杆 执行机构 | ||
【主权项】：
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