[发明专利]一种基于UWB定位的车辆定位方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 202010252892.X | 申请日： | 2020-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113494910A | 公开（公告）日： | 2021-10-12 |
| 发明（设计）人： | 苏威霖;张力锴;陈泽武;黄辉;王建明;翁茂楠 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C1/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 黄华莲;郝传鑫 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越秀*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UWB定位的车辆定位方法、装置及存储介质，包括：根据预设的第一时间周期读取轮速传感器的数据和转角传感器的数据，对应获取的车辆的当前轮速和当前车轮转向角；根据预设的第二时间周期获取车辆的当前UWB定位坐标；基于预设的车辆的运动学模型，根据所述当前轮速和所述当前车轮转向角获取车辆的当前位置坐标和当前车身航向角；根据所述当前UWB定位坐标和上一个第二时间周期获取的UWB定位坐标获取车辆的车身航向角估算值；基于互补滤波原理，根据所述车身航向角估算值对所述当前位置坐标和所述当前车身航向角进行数据融合，获得车辆的最终位置坐标和最终车身航向角。采用本发明的技术方案能够提高车辆定位精度和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 uwb 定位 车辆 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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