[发明专利]电动助力转向系统EPS的零点补偿方法及装置有效
| 申请号： | 202010280321.7 | 申请日： | 2020-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN111547127B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 朱时斌;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种EPS的零点补偿方法及装置，方法包括：当车辆在理想路径上行驶时，获取每个控制周期下的横向距离值并得到每个控制周期的平滑处理后的横向距离值；根据车辆匀速行驶的速度和经过的控制周期数，计算车辆在每个控制周期的纵向距离值；线性拟合得到纵向和平滑处理后的横向距离值的线性关系；根据线性关系中的第一参数和预设的方向盘传动比，计算EPS的零点补偿角度，并对转向控制角度进行补偿；当最小残差小于预设的可接受偏差时，确定EPS的零点补偿角度通过验证并生成用于标识通过验证的标志位；将EPS的零点补偿角度写入标定文件。由此，减少了标定的时间，提高了控制算法的精确性和有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 电动 助力 转向 系统 eps 零点 补偿 方法 装置 | ||
【主权项】：
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