[发明专利]SLAM闭环检测方法、装置、介质和设备有效
| 申请号： | 202010280386.1 | 申请日： | 2020-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN111476305B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 侍世腾 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/75 | 分类号： | G06V10/75;G01C21/28;G06F16/532;G06V20/40 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 曹寒梅 |
| 地址： | 201111 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种SLAM闭环检测方法、装置、介质和设备，属于定位技术领域，能够提升闭环检测的速度和准确性，确保定位准确。一种SLAM闭环检测方法，包括：基于当前帧中的当前位置数据，从关键帧数据库中寻找闭环候选帧，其中每个所述关键帧中至少包括时间戳数据、位置数据、姿态角数据、高度数据和点云数据；从所述闭环候选帧中剔除所述姿态角数据与所述当前帧中的当前姿态角数据不匹配的闭环候选帧，并从所述闭环候选帧中剔除所述高度数据与所述当前帧中的当前高度数据不匹配的闭环候选帧；以及将剔除后的剩余闭环候选帧中的点云数据与所述当前帧中的当前点云数据进行匹配，确定是否闭环检测成功。 | ||
| 搜索关键词： | slam 闭环 检测 方法 装置 介质 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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