[发明专利]一种铰接车辆转向控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010290996.X | 申请日： | 2020-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113525509B | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 王小娟;曹鹭萌;贾莉;郭建辉 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 崔旭东 |
| 地址： | 450061 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种铰接车辆转向控制方法及装置，属于智能驾驶控制技术领域。其中方法包括：获取前车体和后车体的铰接角、以及障碍物信息；确定一个转向坐标系；根据铰接角确定前车体的转向半径和后车体的转向半径；根据前车体的转向半径确定最小半径；根据后车体的转向半径确定最大半径，以坐标原点为圆心，根据最小半径和最大半径确定为目标区域；将障碍物信息转换到转向坐标系，从而定位在目标区域中的障碍物或障碍物部分，进而进行铰接车辆的转向控制。本发明兼顾了障碍物对于不在一条直线上行驶的前车体和后车体的影响，保证了目标区域划分的准确，进而引导铰接车辆做出正确的行为决策，保证铰接车辆转向的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 铰接 车辆 转向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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