[发明专利]一种机器人运动轨迹的确定方法及装置有效
| 申请号： | 202010345764.X | 申请日： | 2020-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN111347430B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 张峻川;邓兰 | 申请（专利权）人： | 浙江欣奕华智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 刘彩红 |
| 地址： | 314400 浙江省嘉兴市海宁市海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人运动轨迹的确定方法及装置，通过确定二维栅格地图、以及包括多个第一路径点的路径点分布图，其中，二维栅格地图包括边框地图和障碍物地图，边框地图为：机器人在所处环境中能到达的边界构成的地图，障碍物地图为：机器人所处环境中障碍物的分布地图，在路径点分布图的覆盖范围大于边框地图的覆盖范围时，根据边框地图、以及预设的筛选规则，从各第一路径点中筛选出多个第二路径点，根据障碍物地图、以及筛选出的第二路径点，确定机器人的运动轨迹。如此，快速且简单地生成了机器人的运动轨迹，有效地去除了边框地图的覆盖范围之外的无效路径点，使得确定出的机器人的运动轨迹更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 轨迹 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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