[发明专利]一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测系统在审
| 申请号： | 202010436800.3 | 申请日： | 2020-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113701745A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 万富华;吕吉鑫;孙杰 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S13/86;G01S17/86;G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 马敬;丁芸 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测系统，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该任两个传感器的外参发生变化。受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化一致，然而，如果确定出两个传感器之间存在位姿变化差异，且位姿变化差异达到预设差异程度，说明这两个传感器的位姿变化已不一致，从而能够确定这两个传感器的外参已发生变化，实现了对传感器外参变化的检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变化 检测 方法 装置 电子设备 系统 | ||
【主权项】：
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