[发明专利]一种针对双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法及系统在审
| 申请号： | 202010472773.5 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111469921A | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 李宁;詹鹏飞;娄兵兵;王琼;王俊石 | 申请（专利权）人： | 华晟（青岛）智能装备科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 266042 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对双舵轮式AGV舵轮零偏的校准方法及系统。该方法包括：控制前后舵轮以相同的转速向前运动；确定运动后车身方向相对于运动前车身方向的偏转方向；如果车身方向逆时针偏转，则顺时针调整前舵轮的旋转角度；如果车身方向顺时针偏转，则顺时针调整后舵轮的旋转角度；如果车身方向无偏转，则判断车体的运动轨迹是否无偏转；如果车体的运动轨迹顺时针偏转，则以相同的角度逆时针调整前后舵轮的旋转角度；如果车体的运动轨迹逆时针偏转，则以相同的角度顺时针调整前后舵轮的旋转角度，直至运动轨迹无偏转后，以舵轮各自的当前位置作为零点进行前后舵轮的调偏。与现有技术相比，本发明具有调偏精度高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 舵轮 agv 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
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