[发明专利]机器人安装角度校验方法、装置以及计算机存储介质有效
| 申请号： | 202010478707.9 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN113733079B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 叶根 | 申请（专利权）人： | 配天机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 233000 安徽省蚌埠市东海*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供了一种机器人安装角度校验方法、装置以及计算机存储介质。该机器人安装角度校验方法包括：获取机器人的质量参数以及在静止状态的轴角度；获取机器人的重力加速度矢量；根据质量参数、重力加速度矢量以及轴角度计算机器人的重力矩；获取机器人的静摩擦力矩；根据静摩擦力矩和重力矩计算得到理论力矩；采集机器人的反馈力矩，并比较反馈力矩和理论力矩；当反馈力矩和理论力矩的差值小于预设阈值时，机器人的安装角度校验成功。本申请的机器人安装角度校验方法不需要引入额外的传感器，保证了安装角度的正确性，防止安全事故。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 安装 角度 校验 方法 装置 以及 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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