[发明专利]一种视觉伺服三维仿真方法及装置在审
| 申请号： | 202010501469.9 | 申请日： | 2020-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN111823225A | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 李涵;李素华;鲍卫宁;陈钊;赵晓斌;曾荣;曾凡琮 | 申请（专利权）人： | 江汉大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/04;G06F30/20;G06T7/73;G06T17/10 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 易贤卫 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及视觉伺服仿真技术领域，公开了一种视觉伺服三维仿真方法，包括以下步骤；S1、构建安装有视觉传感器的仿真机器人，添加三维目标物体的3D模型；S2、通过所述视觉传感器采集所述3D模型的目标图像；S3、通过视觉伺服仿真平台获取所述目标图像的图像特征，并根据所述图像特征计算控制速度；S4、根据所述控制速度控制所述仿真机器人运动；S5、判断所述仿真机器人的实时位姿的误差是否满足设定要求，如果满足，则仿真结束，否则转步骤S2进行下一次伺服控制。本发明可以实现对三维物体的视觉伺服仿真。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 伺服 三维 仿真 方法 装置 | ||
【主权项】：
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