[发明专利]一种路径曲线的生成方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202010536634.4 | 申请日： | 2020-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN111737637A | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 裴新欣;张宏泰;王健 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/11 | 分类号： | G06F17/11;G06F17/15;G06F17/16;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种路径曲线的生成方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：采用计算参数，计算原始路径曲线中各原始路径点曲率值，根据各原始路径点曲率值和预设插值间隔，计算各插值点曲率值；根据各原始路径点曲率值和各插值点曲率值，生成与原始路径曲线匹配的生长曲线，并将生长曲线与原始路径曲线对齐；如果任一原始路径点到生长曲线的距离不满足距离条件，则设置新的计算参数后，返回执行计算原始路径曲线中各原始路径点曲率值的操作，直至各原始路径点到生长曲线的距离均满足距离条件；将当前的生长曲线，作为原始路径曲线的插值路径曲线，可以生成曲率以及曲率变化量均较小的最优插值路径曲线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 曲线 生成 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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