[发明专利]路径规划方法、装置、机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202010577991.5 | 申请日： | 2020-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN111781925A | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 蔡小龙;王超;姚秀军;桂晨光;蔡禹丞;马福强;李振;郭新然;崔丽华 | 申请（专利权）人： | 北京海益同展信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人： | 卢万腾 |
| 地址： | 100176 北京市北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质，包括：对格栅地图中起点和终点之间的可通行区域进行分级处理，并确定每级区域对应的代价值；基于每级区域的代价值从所述起点开始对所述可通行区域进行遍历，确定符合预设函数最小值的多个目标节点；基于多个所述目标节点确定机器人的目标路径，以对可通行区域进行分级，并为每级区域设置相应代价值，将表征距离障碍物远近的代价值来辅助得到的规划路径，避免机器人在移动过程中触碰到障碍物，且优化后的路径并未大幅增长，保证机器人的运行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 规划 方法 装置 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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