[发明专利]一种点云地图生成方法、装置以及电子设备在审
| 申请号： | 202010590358.X | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111784834A | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 周尧;万国伟;宋适宇 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T17/20;G06T15/50;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 许静;黄灿 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种点云地图生成方法、装置以及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取激光雷达采集的点云数据以及相机采集的图像；基于点云数据投影在像素坐标系下的第一像素点，确定点云数据中的待着色点云，待着色点云投影在像素坐标系下的第一像素点落在图像内，点云数据投影在像素坐标系下的第一像素点依据点云数据与图像的初始相对位姿确定；基于待着色点云与图像的第一相对位姿，确定待着色点云投影在像素坐标系下的第二像素点，第一相对位姿为待着色点云的第一初始位姿与相机的第一位姿的相对位姿，将图像中的第二像素点的颜色信息与待着色点云关联，并基于关联颜色信息后的点云生成点云地图。可提高点云地图的颜色对比。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 生成 方法 装置 以及 电子设备 | ||
【主权项】：
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