[发明专利]路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202010634055.3 | 申请日： | 2020-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN113885487A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 刘胜明;甄武斌;徐一琳;司秀芬 | 申请（专利权）人： | 苏州艾吉威机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京联瑞联丰知识产权代理事务所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 夏允峰 |
| 地址： | 215031 江苏省苏州市工*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质，其中方法包括：S1、获取全局路径规划；S2、在每个控制周期内，获取速度空间；S3、在速度空间内采样，得到包含速度v和曲率k的运动参数；S4、在下一个控制周期内，以v为线速度，以1/k为曲率圆半径的圆弧轨迹运动，k的正负性指示角速度的方向；S5、将上述圆弧轨迹平均分成n段，n为采样点数；S6、对每一组运动参数模拟运动轨迹，计算对应的轨迹点坐标；S7、根据所述轨迹点坐标计算轨迹成本，选取成本最低的轨迹，将其运动参数转换为(v，ω)并下发。本路径跟踪方法、系统、装置及计算机可读存储介质，能够能够提高路径跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 跟踪 方法 系统 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于苏州艾吉威机器人有限公司，未经苏州艾吉威机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010634055.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
