[发明专利]一种自适应欠驱动变形履带

摘要

本发明属于履带技术领域，特别涉及一种自适应欠驱动变形履带；其一种自适应欠驱动变形履带，包括行星轮系和履带轮系，所述履带轮系包括行星轮驱动的履带、由履带驱动的两个从动轮、连接两个所述从动轮的可伸缩侧板。本发明提供一种新的自适应欠驱动变形履带，该自适应欠驱动变形履带通过变形驱动机构驱动行星杆与可伸缩侧板之间的夹角α变化，进而驱动行星轮系和履带轮系的变形，使得该变形履带可以变为多种运动模式，实现快速翻越障碍和适应复杂地形的功能；同时，基于欠驱动方式和最小耗能原理采用了较少驱动，从而减小了越障响应时间，减小了整体重量，可实现其快速越障，同时降低了成本。