[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

摘要

本发明提供能够在考虑到相向车辆的动向的基础上恰当地躲避在路上停止的车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备识别本车辆的周边环境的识别部、以及基于所述识别部的识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方的驾驶控制部，在由所述识别部识别到停止于所述本车辆所在的道路的至少一方的路肩的多个第一车辆、以及将与所述本车辆的行进方向对置的方向作为行进方向的第二车辆的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向存在于所述多个第一车辆之间的空间停止，在所述第二车辆通过了停止于所述空间的所述本车辆的侧方之后，所述驾驶控制部使所述本车辆从所述空间移动。