[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202010736468.2 | 申请日： | 2020-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN112060078B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 白杰;葛利刚;刘益彰;张志豪;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：当机器人的行走速度大于预设的速度阈值时，根据所述行走速度确定所述机器人的腰部偏航角的幅值；根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行运动规划；控制所述机器人按照规划的腰部偏航角执行关节运动。通过本申请，利用对腰部偏航角的主动控制来吸收或抵消摆动腿加速度带来的偏转力矩，极大提高了机器人在快速行走过程中的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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