[发明专利]定位方法、定位装置和计算机可读存储介质

摘要

本发明提供了一种定位方法、定位装置和计算机可读存储介质，定位方法，包括采用导航系统，获取移动物体的状态信息；初始化粒子滤波器；将状态信息，输入至粒子滤波器的预测方程；采用同步定位与建图，获取移动物体的点云数据，通过相邻的两个点云数据，获取移动物体的环境变化信息；将环境变化信息，输入至粒子滤波器的测量方程；粒子滤波器通过预测方程和测量方程，获取移动物体的定位结果。本发明在导航系统信号丢失的情况下，通过点云匹配能得到很好的定位效果，环境适应性强。同时本发明不需要提前建图或者安装配置基站，操作简单，成本低。