[发明专利]一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法有效
| 申请号： | 202010877289.0 | 申请日： | 2020-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN112026773B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 刘秀鹏;朱华荣;周增碧;孔周维 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/072;B60W40/105;B60W60/00 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： |
本发明公开一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，步骤包括：获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率；根据第一曲率和第二曲率规划出弯道目标车速的弯道曲率；根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率与过弯时允许的横向加速度规划出弯道目标车速；若弯道目标车速与本车车速之差大于等于弯道降速阈值，则弯道目标加速度为第一预设值；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道降速阈值，大于等于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度A |
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| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 弯道 行驶 加速度 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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