[发明专利]自动驾驶汽车预瞄点确定方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202010944148.6 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN111806437B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 华一丁;郭蓬;龚进峰;戎辉;唐风敏;吴学易;王通;赵志成;郝晶晶 | 申请（专利权）人： | 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W40/06;B60W60/00 |
| 代理公司： | 天津企兴智财知识产权代理有限公司 12226 | 代理人： | 苏冲 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新区开*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种自动驾驶汽车预瞄点确定方法，包括获取车辆理想跟踪路径的信息及车辆当前状态信息；根据车辆当前速度信息及预瞄时间确定预瞄距离；以车当前位置的坐标为基准，将理想路径上距离车位置最近的点确定为搜索起始点；确定预瞄点所在区间；确定车辆当前行驶道路是直线道路还是弯道；确定预瞄点。本发明在大地坐标系下进行，计算方式简单，计算量小，能够为预瞄点的选取提供有效支撑；本发明充分预留车辆转弯行驶距离，对于车辆弯道轨迹有较好的跟踪效果；通过本发明的方法所确定的预瞄点，结果可靠，能够提升智能驾驶路径跟踪模块的精确性，保证车辆在直线道路和弯道行驶的平稳性；本发明大幅减少算法的计算量，提高算法效率。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 汽车 预瞄点 确定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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