[发明专利]地图构建方法、装置及运载工具

摘要

本发明提供一种地图构建方法、装置及运载工具，涉及无人驾驶领域。该方法包括：确定运载工具行驶的目标路线以及行驶的环境条件；环境条件至少包括第一环境条件和第二环境条件；第一环境条件和第二环境条件至少存在一个不同的环境因素；分别构建目标路线在第一环境条件下的第一视觉地图以及在第二环境条件下的第二视觉地图；最后对第一视觉地图和第二视觉地图进行融合，构建全视觉地图。本发明通过在同一路线下得到多个不同环境条件的视觉地图，并且对不同环境条件下的视觉地图进行融合，构建全视觉地图，该全视觉地图可以在不同的环境条件下使用，提高了地图对环境的适应能力，缓解了不同环境条件的图像特征不匹配的问题。