[发明专利]自动驾驶规划路径安全校验方法、装置以及自动驾驶控制系统在审
| 申请号： | 202010987003.4 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112346451A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 张富强;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 重庆智行者信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 韩新城 |
| 地址： | 401122 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自动驾驶规划路径安全校验方法、装置及自动驾驶控制系统。自动驾驶规划路径安全校验方法包括步骤：以当前车辆位置为起点以跟踪算法跟踪单向原始路径；跟踪到车辆位姿属性与单向原始路径上一点的位姿属性一致时，结束跟踪；将结束跟踪时形成的跟踪路径与所述单向原始路径在位姿属性一致处拼接，形成校验路径；采用不同的车辆模型分别对所述跟踪路径以及所述单向原始路径的每个路点校验。本发明能够结合车辆自身位置对车辆行驶轨迹做出一定预期，同时也充分考虑了车辆自身控制偏差的影响，保证了车辆路径的安全性校验。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 规划 路径 安全 校验 方法 装置 以及 控制系统 | ||
【主权项】：
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