[发明专利]机械臂的末端适配器的控制方法有效
| 申请号： | 202011024626.8 | 申请日： | 2020-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN112192566B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 陈龙;黄钦;谢强 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 马云超 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机械臂的末端适配器的控制方法。控制方法包括获取第一路径。第一路径穿过第一靶点和第一入颅点，且末端适配器位于第一定位点。第一定位点位于第一入颅点远离第一靶点的一侧。获取第二靶点的位置信息。根据第二靶点的位置信息和第一路径并得到包括第二靶点的第二路径。第二路径平行于第一路径。驱动末端适配器移动至第二定位点。第二定位点位于第二路径，且第二定位点与第二靶点间隔设置。所述控制方法通过定位第二靶点位置，并根据第二靶点的位置信息和第一路径得到第二路径，避免了重新进行建模、数据采集和路径规划，节约到了时间。即使靶点的位置多次发生变化，也能快速得到新的穿刺路径，提高了手术效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 末端 适配器 控制 方法 | ||
【主权项】：
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