[发明专利]表面精加工装置在审
| 申请号： | 202011034383.6 | 申请日： | 2020-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN112621769A | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 酒井保 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 日本国山梨县南都留*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种表面精加工装置，包括：机器人臂，其安装有工具；力传感器，其对施加于工具的力进行检测；视觉传感器，其对在金属制的构件上通过加工而形成的平面进行拍摄；存储装置，其对表示所述平面的目标状态的数据进行存储；以及控制装置，其进行如下处理：去除位置确定处理，至少使用由视觉传感器获得的未精加工拍摄数据和表示所述目标状态的数据，确定构件的平面上的多个去除位置，所述多个去除位置彼此分离；以及机器人臂控制处理，对机器人臂进行控制，以利用工具依次对所确定的多个去除位置进行表面去除，在由视觉传感器拍摄的平面上涂覆表面检查剂，并使金属制的平坦面在该平面上摩擦，从而根据该平面的状态在该平面上分布表面检查剂。 | ||
| 搜索关键词： | 表面 精加工 装置 | ||
【主权项】：
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