[发明专利]机器人的控制方法及装置、可读存储介质在审
| 申请号： | 202011081333.3 | 申请日： | 2020-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112207829A | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 凌清;韩振平;崔炳林 | 申请（专利权）人： | 北京创想智控科技有限公司;创想智控软件技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 衡滔 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机器人的控制方法及装置、可读存储介质。机器人的控制方法，应用于基于FPGA的机器人控制器，控制方法包括：当接收到机器人的控制指令时，获取机器人各个关节的编码器信息和机器人的配置参数；控制指令中包括机器人的目标位置；基于编码器信息和配置参数计算各个关节的当前所处的角度；根据各个关节的当前所处的角度计算机器人的起始位置；根据目标位置和起始位置确定各个关节的目标角度；目标角度为机器人在所述目标位置时各个关节所到达的角度；基于各个关节的目标角度对各个关节进行驱动，以实现各个关节到达目标角度。该方法用以提高机器人控制的实时性和适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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