[发明专利]定位方法、装置、自移动设备和存储介质有效
| 申请号： | 202011106810.7 | 申请日： | 2020-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN112013850B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 张彦刚;高梓翔 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01B11/00;G06T3/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 100026 北京市朝阳区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种定位方法、装置、自移动设备和存储介质，涉及定位领域，其中，方法包括：获取图像传感器采集的图像；其中，图像中展示有多个第一标记点，以及多个第二标记点；根据图像中各第一标记点，在图像中确定候选坐标系；根据各第二标记点在候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；根据目标编码，查询得到各第二标记点在世界坐标系中的坐标位置；根据各第二标记点在世界坐标系中的坐标位置，以及在图像中的坐标位置，确定搭载图像传感器的自移动设备在世界坐标系下的位姿。由此，能够实现即使自移动设备所处空间内的陈设位置发生变化，或者人员移动干扰激光雷达扫描周围环境，也能够有效定位自移动设备的位置，提升该定位方法的适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 移动 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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