[发明专利]障碍物规避路线的生成方法、装置、无人设备和存储介质有效
| 申请号： | 202011141923.0 | 申请日： | 2020-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN112229414B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 叶凯杰 | 申请（专利权）人： | 广州极飞科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种障碍物规避路线的生成方法、装置、无人设备和存储介质，该方法包括：根据位于规划路线上的目标障碍物的边界信息，生成椭圆障碍边界；获取所述规划路线穿过所述椭圆障碍边界时形成的进出交点，并在所述椭圆障碍边界上，确定与所述进出交点对应的局部曲线段；根据所述进出交点、所述规划路线和所述椭圆障碍边界，计算与进出交点分别匹配的切出角度；根据所述进出交点、与进出交点分别匹配的切出角度以及所述局部曲线段，生成用于规避所述目标障碍物的规避路线。使用本发明的技术方案，可以实现平滑的绕行障碍物，降低无人设备的能耗，增加无人设备的作业覆盖范围。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 规避 路线 生成 方法 装置 无人 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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