[发明专利]一种楼层边界检测方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202011151753.4 | 申请日： | 2020-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN112017199B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 傅志刚;杨海溢;贾宁;吴则刚;周森标;彭登;陶永康;刘玉平 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/13;G06T3/00;G06T7/187;G06T7/62;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种楼层边界检测方法、装置、设备及存储介质。获取水平钢筋的点云数据，基于预先建立的所述点云数据与初始栅格图中的栅格点的映射关系，确定最大高度栅格图和最大高度栅格图对应的最大高度栅格掩膜图，根据最大高度栅格掩膜图内各栅格点对应的高度值，确定基准面高度，确定位于基准面高度处的竖直物体的点云数据对应的竖直物体区域掩膜图，根据竖直物体区域掩膜图和最大高度栅格掩膜图提取有效区域，进一步地根据有效区域检测结果得到楼层边界检测结果。达到提高楼层边界检测结果的准确性的目的，有利于保证机器人在整平工艺和磨平工艺过程中精准作业并提高作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 楼层 边界 检测 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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