[发明专利]一种自适应反演积分非奇异快速终端滑模控制器设计方法有效
| 申请号： | 202011160048.0 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112241124B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 徐正宏;杨晓辉;张文杰;张伟;杨爽;张柳芳 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 袁红梅 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机械臂轨迹跟踪控制的基于扩张状态观测器的自适应反演积分非奇异快速终端滑模控制器设计方法。首先为更好的反映机械臂在实际工作中的状态和提高控制精度，将LuGre摩擦力模型与机械臂动力学模型相结合。并在此基础上设计了一种新型积分快速终端滑模面，可以极大的提高收敛速度和跟踪精度，再针对奇异项设计合理的饱和函数避免奇异性。由于外界扰动和系统不确定性未知，采用扩张状态观测器对其进行估计和补偿，同时也可以有效的消除抖振。通过扩张观测器还可以得到机械臂关节的速度信息，因此我们只需要通过编码器测量关节的位置信息。最后利用反演法设计控制力矩，实现了基于李雅普诺夫定理的全局渐近稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 反演 积分 奇异 快速 终端 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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