[发明专利]单激光雷达的反光柱检测位置的修正方法和装置在审
| 申请号： | 202011167198.4 | 申请日： | 2020-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN112305520A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 王玥;贾全;郭承志 | 申请（专利权）人： | 三一机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张萌 |
| 地址： | 102200 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种单激光雷达的反光柱检测位置的修正方法和装置，涉及定位技术领域，该方法包括：首先根据单激光雷达的原始扫描数据和反光柱检测初始位置确定反光柱扫描时刻，然后基于当前扫描周期起始时刻的单激光雷达的雷达位姿预测值，计算单激光雷达在反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值，最后基于反光柱扫描时刻的雷达位姿估计值对反光柱检测初始位置进行修正，得到反光柱检测修正位置。该方法解决了车辆移动状态下反光柱检测位置误差较大、定位精度低的技术问题，实现了增强有反定位鲁棒性、提升定位精度的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 光柱 检测 位置 修正 方法 装置 | ||
【主权项】：
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