[发明专利]机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202011261365.1 | 申请日： | 2020-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN112476432B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 王帅;翁创鸿;郑宇 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 徐立 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请是关于一种机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。所述方法包括：获取机器人的关节电机的温度特征参数，该温度特征参数包括环境温度和电机外壳温度的至少一种；基于该温度特征参数，获取该关节电机的热损耗功率阈值；该热损耗功率阈值用于指示该关节电机当前允许的最大热损耗功率；以该热损耗功率阈值为约束，获取该关节电机的控制参数；通过该控制参数控制该关节电机。在控制关节电机的过程中，上述方案通过温度相关的约束来调整关节电机的力矩，使得在关节电机不受温度过高的影响的情况下，充分利用关节电机的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 电机 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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