[发明专利]一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法

摘要

本发明公开了一种带独立升降旋转平台功能的全向AGV及控制方法，包括外壳安装在AGV底盘上，所述AGV底盘上安装有举升模块，所述举升模块上安装有旋转模块，所述外壳内部设有AGV驱动控制组件和激光雷达。控制方法包括：设置AGV旋转平台误差初值We(k‑1)＝We(k‑2)＝0；采集AGV旋转平台实际角速度Wa(k)及随动过程中目标角度Wo(k)；计算AGV旋转平台的偏差量We(k)＝Wo(k)‑Wa(k)；计算并输出控制量Wc(k)；迭代更新We(k‑1)，We(k‑2)，重复步骤b‑d。上述技术方案将旋转模块安装于举升模块上，实现AGV对货架的举升，通过4个带麦克纳姆轮的独立悬挂系统、底盘板、固定角码组成AGV底盘，带麦克纳姆轮的独立悬挂系统固定在底盘板，底盘板借助独立悬挂系统上下浮动，以达到避震效果，避免AGV满载行驶时因占用空间较大而出现的碰撞。