[发明专利]车辆弯道行驶的控制方法和装置有效
| 申请号： | 202011309837.6 | 申请日： | 2020-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN112477876B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 吕传龙;郑艺强;马俊彦;王俊敏;关书伟 | 申请（专利权）人： | 北京罗克维尔斯科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/109 | 分类号： | B60W40/109;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 安伟 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区高丽营*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车辆弯道行驶的控制方法和装置，前述方法包括：计算车辆在弯道路径行驶时，采用第一控制量控制车辆执行机构形成的第一加速度；判断第一加速度是否位于预设加速度区间内；预设加速度区间为使得乘客处在乘坐舒适状态的加速度区间；若否，根据弯道路径、车辆当前运动学状态和预设加速度区间，计算得到修正控制量；采用修正控制量作为控制车辆执行机构的实际控制量。这样分层控制思路减小了在第一控制单元的中相关处理算法的开发难度，使得其能够尽可能地设计满足直线路况的位置路径跟踪精度要求，同时又能兼顾车辆在弯道路径上行驶时对乘坐舒适性的要求，提高了整个系统控制的健壮性和安全性，也提高了用户乘坐体验。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 弯道 行驶 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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